本公司主要优势产品: 【..美国..英维思 Invensys FOXBORO I\A系统, Triconex ESD系统】 【..美国.. .AB ..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列】 【..瑞士.. .ABB.. 机器人 DSQC系列,ABB Advant OCS,ABB Procontic PLC CPU】 【..法国....施耐德.. 140莫迪康昆腾系列处理器,内存卡,电源模块等。】 【..德国...西门子..Siemens MOORE,S5,S7,6DD等】 【..美国...通用电气..GE..IC693/IC697系列】 【..美国 ...Westinghouse(西屋): OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。】 【..德国...Bosch Rexroth(博世力士乐):Indramat,I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。】 【..美国... Motorola(摩托罗拉):MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。】

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[求购]现货 PR6423/002-030疯狂劲爆价

现货 PR6423/002-030疯狂劲爆价
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产品介绍

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工控机采用RedHatLinux810+RTLinux311操作系统,数控系统的人机界面、数控代码处理、轨迹规划、参数管理以及PLC控制都通过工控机由软件来实现,不需要独立的PLC控制器,减少了数控系统对硬件的依赖,有利于提高系统的开放性。

 

    I/O输入输出信息通过PCI/O接口卡实现主机与伺服接口模块和I/O接口模块之间的信息交换,PCI/O接口卡基于ISA或者PCI总线。

 

 

    RT-Linux的体系结构

 

    RT-Linux是基于Linux系统并可运行于多种硬件平台的32位硬实时操作系统(hardreal-timeoperatingsystem)

 

    它继承了MERT系统的设计思想,即以通用操作系统为基础,在同一操作系统中既提供严格意义上的实时服务,又提供所有的标准POSIX服务。RT-Linux源代码公开,易于修改,使系统成本降低,源代码的公开使数控系统的开发摆脱了对国外软件公司的依赖,有利于提高数控软件国产化程度。

 

    RT-Linux是基于Linux并可运行于多种硬件平台的多任务实时操作系统。通过修改Linux内核的硬件层,采用中断仿真技术,在内核和硬件之间实现了一个小而高效的实时内核,并在实时内核的基础上形成了小型的实时系统,Linux内核仅作为实时系统最低优先级的任务运行。对于普通X86的硬件结构,RT-Linux拥有出色的实时性和稳定性,其最大中断延迟时间不超过15μs,最大任务切换误差不超过35μs。这些实时参数与系统负载无关,而取决于计算机的硬件,如在PII350,64M内存的普通PC机上,系统最大延迟时间不超过1μsRT-Linux按实时性不同分为实时域和非实时域,其结构如图2所示。  

充分发挥PLC的功能,最大限度地满足被控对象的控制要求,是设计PLC控制系统的首要前提,这也是设计中最重要的一条原则。这就要求设计人员在设计前就要深入现场进行调查研究,收集控制现场的资料,收集相关先进的国内、国外资料。同时要注意和现场的工程管理人员、工程技术人员、现场操作人员紧密配合,拟定控制方案,共同解决设计中的重点问题和疑难问题。

 

  2. 保证PLC控制系统安全可靠

 

  保证PLC控制系统能够长期安全、可靠、稳定运行,是设计控制系统的重要原则。这就要求设计者在系统设计、元器件选择、软件编程上要全面考虑,以确保控制系统安全可靠。例如:应该保证PLC程序不仅在正常条件下运行,而且在非正常情况下(如突然掉电再上电、按钮按错等),也能正常工作。

 

实时域在设计上遵循实时操作系统的设计原则,即系统具有透明性、模块化和可扩展性。RT-Linux的实时内核由一个核心部分和多个可选部分组成,核心部分只负责高速中断处理,支持SMP操作且不会被底层同步或中断例程延迟或重入。其它功能则由可动态加载的模块扩充。RT-Linux把不影响系统实时性的操作(即非实时域的操作)都留给了非实时的Linux系统完成。基于多任务环境的Linux为软件开发提供了丰富的系统资源,如多种进程间通讯机制,灵活的内存管理机制。

 

    嵌入式PLC的设计及实现

 

    嵌入式PLC的模块组成

 

    数控系统的PLC控制模块实时性要求较高,因而必须在系统的实时域内运行。根据通用数控系统的PLC控制以及数控系统软件模块化设计的要求,将数控系统的PLC控制模块作为RT-Linux系统的实时任务之一,其优先级和调用周期取决于数控系统各任务的实时性要求以及控制要求的响应时间。PLC控制模块主要完成数控系统的逻辑控制,而被控制的输入输出也就是I/O的输入输出由PCI/O接口卡输入输出模块来完成,即完成数控系统的PLC控制需要两个RT-Linux实时任务,如图3所示,这两个任务分别为RT-Task1(以下称“适配卡输入输出”)RT-Task2(以下称“PLC控制”)

 

    3是基于RT-Linux系统的嵌入式PLC实时任务关系图,其中适配卡输入输出主要是完成数控系统的输入输出,即各轴位置控制命令的输出、I/O的输出、I/O输入以及位置反馈输入,它实际上是数控系统控制卡的设备驱动模块,其优先级在数控系统的各实时任务中为最高级。根据其硬件特征以及运动控制要求,其响应周期为100μs,响应时钟周期由PCI/O接口卡上的硬件定时器产生。根据RT-Linux系统对硬件中断的响应机制,输入输出控制任务的实时性是可以保证的,这一点在我们的数控系统已经得到验证。

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